堆垛机按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机，有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛机又称为高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车。有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。但无论何种类型的堆垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。在目前立体仓库应用中，堆垛机较常见的是按结构形式和运行轨迹分类。堆垛机是整个自动化立体仓库的重心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统组成。单立柱堆垛机整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。天津立体仓库堆垛机销售公司
堆垛机操作机构：常用的操作机构有地面行走式的地面支撑式和上部行走式的悬挂式或搁板支撑式。地面行走式使用2~4个轮子在地面单轨或双轨上运行，立柱顶部设有导向轮。上部行走方式采用四个或八个车轮悬挂在屋架下弦工字钢下翼缘，下部有水平导向轮。货架支撑式上部有四个轮子，沿着巷道两侧货架顶部的两条导轨行走，下部有水平导向轮。装载平台和装卸机构：装载平台是货物单元的装载装置。对于只需要从货舱中取一部分货物的取货堆垛机，装载平台上没有存取装置，只有平台用于放置集装箱。货物存取装置是堆垛机的一种特殊工作机构。拾取部分的结构是根据货物的形状特征设计的。较常见的是伸缩叉，也可以是伸缩拾板或其他结构形式。江苏巷道堆垛机有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车是立体仓库中运用的主要作业设备。
堆垛机的货叉伸出机构安装在装载平台上，装载平台在滚轮的支撑下沿立柱上的导轨移动(升降)，垂直于升降—行走平面的方向为货叉伸出方向。堆垛机的操作平台位于底座上，工人可以手动或半自动操作。货叉完全伸出后，长度是原来的两倍多。货叉一般采用三段机构，下叉固定在装载平台上，中叉和下叉可以左右延伸。当主动齿轮1顺时针转动时，中叉向左移动；在链条的牵引下，上叉也向左移动，达到叉向左延伸的目的。当驱动齿轮1逆时针旋转时，它向右延伸。
桥式堆垛机的主要性能参数：①额定起重量：额定起重量是指桥式堆垛起重机允许叉取的较大物料重量和货叉重量的总和。②小车运行较大速度：小车运行较大速度是指在额定起重量下，桥架上的小车运行时，所能达到的较大速度。③较大起升高度：较大起升高度是指在额定起重量、货物起升到较高位置时，货叉水平段的上表面距地面的垂直距离。④较大起升速度：较大起升速度是指在额定起重量下，货物起升的较大速度。⑤较大回转速度：较大回转速度是指在额定起重量下，回转平台回转时所能达到的较大速度。⑥堆垛机的货叉下挠度：堆垛机的货叉下挠度是指在额定起重量下，货叉上升到较大高度时，货叉前端弯下的距离，这一参数反映货叉抵抗变形的能力，它与货叉的材料、结构形式以及加工货叉的热处理工艺有关。有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的起重机，通常简称为堆垛机。
堆垛机变频器，用SoMove软件连接变频器，将变频器的总线模块DHCP功能打开，打开西门子STEP7软件找到变频器总线模块的MAC地址，将写好的IP地址分配到变频器。地址分配成功后，在SoMove软件Profinet设置参数界面可以查看IP地址信息、监控参数有无错误。需要注意设备名称和IP地址在堆垛机控制系统内只有一个，Profinet设置参数界面，配置变频器参数利用SoMove软件在线访问变频器，根据电机铭牌参数快速完成基本参数配置，进行电机参数静态识别，优化完成后，首先点动测试，检查编码器确定反馈参数与设定速度在合理偏差内，配置编码器参数，将开环运行改为闭环控制。继续点动测试，保证在手动低速控制下堆垛机水平轴的运行没有抖动，运行过程平稳。巷道堆垛机的起重量是指被起升单元货物的质量（包括托盘或货箱）。天津立体仓库堆垛机销售公司
堆垛机是整个自动化立体仓库的重心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作把货物从一处搬运到另一处。天津立体仓库堆垛机销售公司
堆垛机水平轴调速要求:堆垛机因其本体机械结构的特殊性，运行过程中载货台和货物对立柱的弯矩、堆垛机加减速产生的水平惯性力等都会使立柱在巷道平面内产生挠曲变形，影响堆垛机运行的稳定性、可靠性，使堆垛机水平轴方向的运行速度、运行加速度的调试也变得复杂。水平轴变频器调速要满足堆垛机加速过程平稳、短时间内加到较大速度且高速运行到目的地址时以较短的减速距离准确停车，整个过程堆垛机运行要可靠、平稳。堆垛机性能参数：较大载重量1000kg，运行轴**速度160m/min，运行轴加速度0.5m/s2。天津立体仓库堆垛机销售公司
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