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四轴机器人插针机的制作方法【技术领域】[0001]本发明属于注塑模具加工设备技术领域，具体涉及一种四轴机器人插针机。【背景技术】[0002]随着电子产品的普及和快速发展，电子设备之间的连接器如电子插座、USB接口、数据传输接口等电子连接产品需求急剧增长，目前这些电子连接器产品多以塑胶注塑成型，然后在其成型的主体上插入针脚的生产方式为主，传统的方式是依靠人工来将针脚一一插入注塑成型的主体，人工作业时，需将针脚放入治具上，再将治具套入模具，而后进行插针，存在人力多、周期长、不良率等诸多问题，严重时还会出现针脚放反的不良现象。另外注塑机的工作原理是将塑胶原料通过料管将其熔融后注入模具型腔，人力作业时存在速度快慢的影响，会导致塑胶料在注塑机料管内呆滞时间不一，导致温度偏差，影响成型品质；自动作业能使周期时间统一，能有效的保证成型品质。为提升效率及避免不良产生，近又出现了一些自动插针设备，中国CNU公开了一种自动插针的“接线端子自动插针机”。这种自动插针机实现了机械代替人力插针，但是并未实现插针和注塑的自动连接。【发明内容】[0003]针对现有技术存在的诸多问题，本发明提供了一种四轴机器人插针机。工业机器人只按预定程序执行一定的动作，如印刷板装配线上插零件的装置，有时称为机械手。北京现在冲压机器人

弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的生产率、质量和稳定性等特点。激光焊接的特点是被焊接工件变形极小，几乎没有连接间隙，焊接深度/宽度比，因此焊接质量比传统焊接方法。机器人激光切割系统一方面具有工业机器人的特点：能够自由、灵活的实现各种复杂三维曲线加工轨迹；另一方面采用柔韧性好、能够远距离传输激光光纤作为传输介质，不会对机器人的运动路径产生限制作用。上下料机器人系统具有有效率和稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以极大降低产业工人的劳动强度。锻造机器人由先进的电脑及程序自动控制，能完全代替人工，完成锻造生产过程中的连续上料、翻转、下料等危险性、简单重复性、劳动强度的工作，同时能有效降低劳动强度及危险性，提生产自动化程度，提生产效率。郑州工业机器人品牌工厂每天对工业机器人的管理，也会比管理员工简单得多。

日本工业机器人产业早在上世纪90年代就已经普及了一和第二类工业机器人，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有：低成本技术、速化技术、小型和轻量化技术、提可靠性技术、计算机控制技术、网络化技术、精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。根据日本**2007年指定的一份计划，日本2050年工业机器人产业规模将达到1.4兆日元，拥有百万工业机器人。按照一个工业机器人等价于10个劳动力的标准，百万工业机器人相当于千万劳动力，是当前日本全部劳动人口的15%。上海珂珩智能科技有限公司

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提生产效率，同时避免了大量的工伤问题。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。机器人技术是具有前瞻性、战略性的技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类：⑴顺序型。这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；⑵沿轨迹作业型。这类机器人执行某种移动作业，如焊接。喷漆等；⑶远距作业型。比如在月球上自动工作的机器人；⑷智能型。这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能。工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的较体现。（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的多面延伸人的体力和智力的新一代的生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。（3）应用领域普遍工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并普遍应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常普遍。（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。随着3C电子、物流、医疗等应用的发展和需求的增长，工业机器人也逐步渗透到这些新兴领域。郑州小型工业机器人价格

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业。北京现在冲压机器人

点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中较常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。北京现在冲压机器人

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