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更加符合人手捏取物体时的动作。**后,采用这种结构研制的灵巧手可以完成33个静态的稳定抓取动作,验证了其灵活性能。图1.灵巧手外形结构图及改良的中指结构示意图图2.采用新型结构的灵巧手指动作示意图。(a):从上到下依次显示CMC关节内收、外展、屈曲的拇指运动,以及MCP关节的内旋、MCP关节的屈曲、IP关节的屈曲。(b):IP关节的**运动。(c):MCP关节的**运动。(d):指尖对抗外力的过程。耶鲁大学的研究者们针对于手指表面的结构进行了优化[2],通过分析人手指指尖结构,他们发现手指软**被一层更坚硬的皮肤包围。这允许手指垫符合周围的物体轮廓,以稳固的抓取,同时也允许低摩擦滑动物体表面与轻触。这些不同的操作模式有助于实现手持操作的常见功能。因此,他们提出了一个简单的仿照人类的手指垫,通过一个机械手指与高摩擦和低摩擦表面实现。低摩擦面悬浮在弹性元件上,当施加足够的法向力(约N)时,低摩擦面凹进空腔内,露出高摩擦面。这样实现了一个可变摩擦力的手指结构,基于这种方法,演示了如何在不需要触觉感知、复杂控制方法的情况下实现物体的手内滚动和滑动。图3.被动可变摩擦手指的结构2)灵巧手感知研究对于灵巧手来说,触觉感知一直是个关键的问题。行星减速电机的传动比jing准,能严格按照设计比例传递动力,保障设备运行参数稳定。

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